相机标定后只能检测标定位置_相机标定

文章导读:

• 1、相机标定后可以确定目标物体在世界坐标系的位置吗
• 2、相机标定原理
• 3、机器视觉中，相机标定以后，如果相机位置改变，需要重新标定么

相机标定后可以确定目标物体在世界坐标系的位置吗

一、在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。

二、相机标定方法有：传统相机标定法、主动视觉相机标定方法、相机自标定法。

三、世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前画面上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。

相机标定原理

一、为什么要相机标定？

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。

【1】进行摄像机标定的目的：求出相机的内、外参数，以及畸变参数。

【2】标定相机后通常是想做两件事：一个是由于每个镜头的畸变程度各不相同，通过相机标定可以校正这种镜头畸变矫正畸变，生成矫正后的图像；另一个是根据获得的图像重构三维场景。

摄像机标定过程，简单的可以简单的描述为通过标定板，如下图，可以得到n个对应的世界坐标三维点Xi和对应的图像坐标二维点xi，这些三维点到二维点的转换都可以通过上面提到的相机内参K ，相机外参 R 和t，以及畸变参数 D ，经过一系列的矩阵变换得到。

二、什么叫相机标定？

在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）

三、为什么相机标定很重要？

无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。

机器视觉中，相机标定以后，如果相机位置改变，需要重新标定么

摄像机标定的结果是内参和外参。

1、如果只需相机内部参数，且相机没有改变内部参数的情况下，不需要重新标定。

2、如果需要外部参数，改变位置后外部参数（相机相对于世界坐标系的位置）改变了，或者相机的内部参数改变了，需要重新标定。