伺服电机精确定位教程_伺服电机定位程序

文章导读:

• 1、如何设置直流伺服电机位置(转动角度)控制
• 2、伺服电机是如何实现定位的?
• 3、伺服电机原点精确定位方法？
• 4、西门子伺服电机怎么实现精确准停
• 5、伺服电机速度模式怎么精确定位

如何设置直流伺服电机位置(转动角度)控制

伺服电机有三种控制方式，位置控制、速度控制、力矩控制。在这里用到的是位置控制。

位置控制前，需要把伺服电机的参数设定好，比如经过计算得出伺服电机转一圈，往前行走10cm，需要1000个脉冲。然后，把PLC和伺服驱动器连接起来。需要伺服电机到达的工作位置是25cm处，那么就通过PLC给伺服驱动器2500个脉冲，当PLC发完脉冲后，在继续发1000个脉冲，那么电机就到达了35CM处，这种定位是相对运动定位。伺服有相对运动和绝对运动，两种定位方式。

伺服电机是如何实现定位的?

伺服主要靠脉冲来定位，也就是说当伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 伺服电机内部的转子是永磁铁，伺服驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上的区别：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。

伺服电机原点精确定位方法？

伺服本身的精度肯定是够的，问题是你没有设定一个精确的参考点，你可以以一个接近开关做参考点，也可以用一个高精度行程开关做参考点，然后执行原点查找动作，定好坐标原点再定位。

西门子伺服电机怎么实现精确准停

西门子伺服电机实现精确准停的方法：

1、要在闭环控制下，控制效果全闭环(光栅尺，磁尺等)半闭环（旋转编码器），外置编码器（位置检测位置靠近最终机械结构）电机内置编码器。

2、要用positioning（位置）控制功能，速度控制和力矩控制不能实现精准停止

3、位置反馈信号精度要足够高（是说光栅尺的栅格密度，或者是编码器的线数）要满足定位要求。一般拉说，位置反馈精度要=4倍的定位精度。举例说明，如果定位精度控制到1mm，编码器分辨率要能达到250um以上。

4、利用jerk（跃动控制，或加加速度控制）在定位点前减速，减小超调量。即定位过头后又回调的过程。

伺服电机速度模式怎么精确定位

速度控制和转矩控制都没有接脉冲信号

所以无法定位

速度控制和转矩控制的时候不能定位

除非选择混合模式，到需要定位控制的时候切换到位置控制模式，伺服驱动器需要接脉冲信号也需要接模拟量信号，以及PLC输出切换信号

另外，需要自己做位置环控制（可以使用驱动器输出的编码器信号，接回PLC，使用高速计数控制位置），这个适合及需要速度要求，又需要位置要求的场合。

可以参看相关伺服说明书或用户手册