天津高精度定位技术动作捕捉系列_高精度定位方法

文章导读:

• 1、动作捕捉仪的系统分析
• 2、国内有哪些优质的用于机器人室内定位的动作捕捉设备？
• 3、如何实现精准集成VR眼镜和动作捕捉定位？
• 4、机器无人机的室内定位追踪应用哪款动作捕捉器性能好？更实用？

动作捕捉仪的系统分析

截止到今天，常见的动作捕捉技术从原理上说可分为以下五种：光学式，惯性式，机械式，声学式，电磁式。

人体运动捕捉设备

1）光学式动作捕捉，顾名思义，是通过光学原理来完场物体的捕捉和定位的。是通过光学镜头捕捉固定在人体或是物体上面的marker的位置信息来完成动作姿态捕捉。光学式动作捕捉依靠一整套精密而复杂的光学摄像头来实现，它通过计算机视觉原理，由多个高速摄像机从不同角度对目标特征点进行跟踪来完成全身的动作的捕捉。光学动作捕捉可分为被动式和主动式两种。这个分类是从marker来区别的。主动式是指marker是主动发光甚至可以自带ID编码的，这样镜头在视野中可以通过marker自身发光来观测它，并记录捕捉到其的运动轨迹。而被动式光学动作捕捉是通过镜头本身自带的灯板发出特定波长的红外光，照射到marker上，marker是通过特殊反光处理，可以反射镜头灯板发出的红外光，这样镜头就能在视野里捕捉记录该marker的运动轨迹。

2）惯性动作捕捉则是采用惯性导航传感器AHRS(航姿参考系统)、IMU(惯性测量单元)测量被捕捉者或物体的运动加速度、方位、倾斜角等特性。惯性动作捕捉需要各类无线控件，电池组，传感器等一些配件。类似一个整装衣服穿在身上，通过各个部位的传感器来捕捉人体或物体的数据。

3）机械式动作捕捉系统依靠机械装置来跟踪和测量运动轨迹。典型的系统由多个关节和刚性连杆组成，在可转动的关节中装有角度传感器，可以测得关节转动角度的变化情况。装置运动时，根据角度传感器所测得的角度变化和连杆的长度，可以得出杆件末端点在空间中的位置和运动轨迹。

4）声学式动作捕捉系统一般由发送装置、接收系统和处理系统组成。发送装置一般是指超声波发生器，接收系统一般由三个以上的超声探头组成。通过测量声波从一个发送装置到传感器的时间或者相位差，确定到接受传感器的距离，由三个呈三角排列的接收传感器得到的距离信息解算出超声发生器到接收器的位置和方向。

5）电磁式动作捕捉系统一般由发射源、接收传感器和数据处理单元组成。发射源在空间产生按一定时空规律分布的电磁场；接收传感器安置在表演者身体的关键位置，随着表演者的动作在电磁场中运动,接收传感器将接收到的信号通过电缆或无线方式传送给处理单元，根据这些信号可以解算出每个传感器的空间位置和方向。

国内有哪些优质的用于机器人室内定位的动作捕捉设备？

NOKOV的动作捕捉设备还不错，在仿生机器人动作数据捕捉方面做的比较到位。，可以了解下NOKOV的系统，这是目前国内做的比较好的，性能也不输进口品牌的动捕设备了。

如何实现精准集成VR眼镜和动作捕捉定位？

在实现精准的VR眼镜集成动作捕捉方面，我了解一家NOKOV度量的动捕产品表现非常优秀，NOKOV度量动作捕捉系统应用下的VR场景实现了实时跟踪、采集目标人体运动信息，重建肢体关节点的空间位置与姿态参数，实现对虚拟人运动轨迹的实时驱动和控制。你上网上查一下官网上就可以查到，这款产品无论是硬件、软件、还是外观技术优势明显，都有自主知识产权，全部的核心技术也都来自自主研发，这是一款自主研发的国产动物捕捉设备，高精度高性能，自问世以来口碑相当好。我专门做过市场调研，我们就准备引进。

机器无人机的室内定位追踪应用哪款动作捕捉器性能好？更实用？

我公司购入了Nokov的动作捕捉器应用到定位追踪项目上了一段时间性能稳定，成效很高。这款产品有多种型号可以匹配各个方面的需求和预算定制解决方案。像精度、实时性、频率、处理能力这些技术指标可以说是已达先进水平，算是高品质的产品。