文章导读:
AGV如何二次精确定位
这得看什么导航方式了？不同的导航方式不同。
下面聊聊激光导航叉车的精确定位，激光导航又分为反射板导航、基于环境自然导航。
反射板导航原理相对简单一些。在叉车AGV行驶路线周围一定距离间隔位置布置反射板，叉车AGV上的激光扫描仪发射激光束，同时采集由反射板反射回来的激光束。根据反射回来的多个激光束数据可以确定叉车AGV在环境中当前的位置和航向，并配合运动控制器，控制算法来实现叉车AGV的自动行驶。
所谓的环境自然导航、无反射板导航大概的原理都是一样的，基于SLAM的导航原理。SLAM（simultaneous localization and mapping）即同步定位与建图，指在未知的环境中，机器人通过自身所携带的内部传感器（编码器、IMU等）和外部传感器（激光传感器或者视觉传感器）来对自身进行定位，并在定位的基础上利用外部传感器获取的环境信息增量式的构建环境地图。
基于环境自然导航的激光导航叉车AGV中，机器人在运动过程中通过编码器结合IMU计算得到里程计信息，运用机器人的运动模型得到机器人的位姿初估计，然后通过机器人装载的激光传感器获取的激光数据结合观测模型（激光的扫描匹配）对机器人位姿进行精确修正，得到机器人的精确定位，最后在精确定位的基础上，将激光数据添加到栅格地图中，反复如此，机器人在环境中运动，最终完成整个场景地图的构建。
在完成场景地图构建后，需要在所构建的地图基础上进行基于地图的位置和路径规划来实现叉车AGV的导航。叉车AGV运动过程中，通过里程计信息结合激光传感器获取的激光数据与地图进行匹配，不断地实时获取AGV在地图中的精确位姿，同时，根据当前位置与任务目的地进行路径规划（动态路线或者固定路线，且每次的路线都略微不同），根据规划得到的轨迹给叉车AGV发送控制指令，使叉车AGV实现自动行驶。
简述agv的功能与特点
1、工作效率高
比如在SMT行业应用AGV实现上下料及来回运输工作，实行不停机换料，缩短人工换料时间，提前做好物料准备，避免原始换料所产生的各种因素，保障了流水线的流畅性。AGV小车可实现自动充电功能，从而达到48小时连续运转工作，大大提高了工作效率。
2、成本费用较低
随着国内AGV技术的发展与成熟，AGV的性价比越来越高，随着人口红利的消失，人工成本的不断上涨已成为事实。两者相比较，少人化、无人化的改革的工业转型升级优势日益明显。
3、节省管理精力
AGV、机器人全智能化管理，从而提高智能化管理水平，有效规避人员因素。
4、可靠性高
相对于人工搬运的低效率，叉车及拖车行驶路径、速度、安全的未知性，AGV的行驶路径和速度可控，定位停车精准，从而，大大提高了物料搬运的效率，同时，AGV中央管理系统，可以对AGV小车进行全程监控，可靠性得到极大提高。
5、较好的柔性和系统拓展性
AGV中央管理系统可最大限度的更改AGV小车行驶路线，分配小车任务后可对AGV运行路线进行交通管制，具有较好的灵活性。同时，AGV系统已成为工艺流程中的一部分，可作为众多工艺连接的纽带，因此，具有较高的可扩展性。
6、安全性高
为保证AGV在运行过程中自身安全、现场人员及各类设备的安全，米克力美AGV采 取多级硬件、软件的安全措施。
什么是AGV？有什么作用？
Automated Guided Vehicle简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
AGV的种类
1.潜伏式：潜入料车底部，自动挂接和分离实现物料投递、回收作业。
2.牵引式：通过尾部自动挂接和脱扣机构实现料车牵引。
3.自卸式：背负式平台，使用滚筒、皮带或其他方式实现物料对接。
4.举升式：背负平台可自动举升物料，可与流水线同步运行作业。
5.叉车式：使用开放式叉车进行物料搬运。
优点介绍
① 自动化程度高；由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。
② 充电自动化；当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。 另外，AGV小车的电池寿命很长（2年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。
③ 美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。
④ 方便，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。
AGV的引导方式
折叠磁铁陀螺引导
该种AGV上安装有特制磁性位置传感器，在运行路径沿途的地面上安装有的小磁铁，AGV依靠位置传感器，感应小磁铁位置，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向，从而实现自动搬运。
折叠电磁感应引导
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。
AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。
折叠激光引导
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。
目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。
AGV的基本应用
① 仓储业
仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。
目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
② 制造业
AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。
1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。
近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。
③ 邮局、图书馆、港口码头和机场
在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。
瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。
④ 烟草、医药、食品、化工
对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。
⑤ 危险场所和特种行业
在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。
在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。
一定距离间隔位置布置反射板，叉车AGV上的激光扫描仪发射激光束，同时采集由反射板反射回来的激光束。根据反射回来的多个激光束数据可以确定叉车AGV在环境中当前的位置和航向，并配合运动控制器，控制算法来实现叉车AGV的自动行驶。所谓的环境自然导航、无反射板导航大概的原理都是一样的，基于S
的效率，同时，AGV中央管理系统，可以对AGV小车进行全程监控，可靠性得到极大提高。5、较好的柔性和系统拓展性AGV中央管理系统可最大限度的更改AGV小车行驶路线，分配小车任务后可对AGV运行路线进行交通管制，具有较好的灵活性。同时，AGV系统已成为工艺流程中的一部分，可作为众多工艺连接的