无人机编队的空间定位_无人机集群编队

文章导读:

• 1、无人机在室内定位的方案有哪些？
• 2、无人机如何实现编队？
• 3、无人机定位是怎么定位的？
• 4、怎样获取无人机实时三维空间数据如偏航角、横摇角、俯仰角等等来优化无人机飞控系统，实现无人机编队？
• 5、如何获取多旋翼无人机编队的实时六自由度数据来实现无人机避障？

无人机在室内定位的方案有哪些？

目前主流的室内定位方案有视觉定位和超声波定位，多数大疆无人机均采用视觉定位法，无人机必须在有GPS的情况下进行航线飞行，你也可以利用无人机进行编程来做到航线飞行。

无人机如何实现编队？

无人机编队飞行

即多架无人机为适应任务要求而进行的某种队形排列和任务分配的组织模式,它既包括编队飞行的队形产生、保持和变化,也包括飞行任务的规划和组织。

无人机编队飞行基本要求

保持各飞机直接所设定的相对姿态和相对位置，可以结合编队模式，通过控制在队飞机相对于某一特定点（或对象）的距离来实现.

无人机编队飞行关键技术

队形保持 ；在表演时，不仅要求无人机编队能够保持队形不变，还需要在飞行过程中根据任务要求能够实现队形变换。

防撞避障 ；防撞是指在编队中各个无人机之间避免相互碰撞；应当控制好编队中无人机间飞行距离

航迹规划 ；无人机编队的路径规划中在把编队作为一个整体的条件下，可以看作单无人机航迹规划进行处理。应当设置好每架飞机的飞行路径

编队表演流程

编队表演设备

希望能帮到您，谢谢！

无人机定位是怎么定位的？

无人机飞行过程中的定位模式是通过GPS信号进行定位。室内模式是通过雷达波对室内场景进行定位

怎样获取无人机实时三维空间数据如偏航角、横摇角、俯仰角等等来优化无人机飞控系统，实现无人机编队？

无人机的飞行控制方式较多,目前采用的主要有线控、有线电遥控、无线电遥控,程控等几种。

线控

线控,就是用手持的钢丝线对动力无人机进行操纵,此法多用于竞技航模。

有线电遥控

有线电遥控是一种相对简单,且成本较低的操纵方式。地面站人员通过电缆或光缆将各种控制信号传输给无人机,操纵其飞行和工作,而无人机则通过电缆将侦测到的信息送回地面站。其缺点是受电缆长度,重量的限制,飞行器的航程和升限都不大,活动区域和观察范围较小。

无线电遥控

采用无线电遥控方式时,无人机的活动半径和飞行自由度主要受机载和地面遥控设备的发射功率、无线电波的传输距离以及飞行器本身性能的限制。受地球曲率、遥控设备发射功率等因素的影响,地面站的作用距离一般较短,往往只能用于较近距离(250千米以内)的飞行控制。如果采用中继平台或卫星通信,也可进行远距离甚至洲际范围(上万千米)的操控,但费用将大大增加,使用上也较复杂。另外,采用无线电遥控容易受到电磁干扰,在此种情况下,不但难以完成任务,甚至有可能导致无人机无法返回。

程控

所谓程控,是指无人机依靠机载飞行控制系统和机上的设备实现按程序、沿预定航线的飞行控制。机载飞控系统主要由自动驾驶仪、计算机以及导航系统和各种飞行参数传感器等组成。在飞行过程中,该系统利用各类传感器,实时获取无人机的方向、位置、高度、速度、过载、加速度、角位移,角速度、角加速度和发动机转速等信息,经飞控管理计算机对相关参数推演和计算后,通过自动驾驶仪去控制各活动翼面、调整油门,以适时修正无人机的姿态、航迹等,使之能够按照事先设置好的任务剖面飞行。与无线电遥控方式相比,采用程序控制的无人机的活动范围较大。其活动半径主要受飞行器本身性能的影响。一些新型的无人机甚至能够跨大洋飞行,可在5000多千米外执行侦察、监视等任务。其缺点是,在巡航状态,它一般都按照事先选定的轨迹飞行,即使被敌方发现,也不能自主机动,一旦暴露行踪,就很容易被对手拦截。为了克服这一缺点,有的无人机的控制采用预储程序和遥控组合的方式或通过卫星向其发送更改程序的命令。

如何获取多旋翼无人机编队的实时六自由度数据来实现无人机避障？

动作捕捉系统可以实时跟踪、定位并反馈每个无人机的空间位置、姿态参数等，将自由度参数实时发送给控制系统，建立精确的反馈机制。一旦监测到无人机前方有障碍物，控制系统将按照实时数据修正运动参数，并向无人机重新发送指令，修正无人机运动轨迹。国产的Nokov品牌捕捉器是在这个领域的好产品。