rtk给船定位_rtk定位仪器

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文章导读:

谁有rtk测量水深技术原理的流程,最好是电子书

二、无验潮水深测量的基础(基本原理)

如图A所示,h为测深仪探头吃水线到GPS天线的高度,Z0为设定吃水,Z为测得的水深度。Zm为绘图水深,H为RTK测得的高程。则:

水深水位=H+h

Z m =Z-水位=Z-(H+h) (1)

当水面由于潮水或者波浪升高时,H增大,相应地Z也增加相同的值,根据(1)式,Zm将不变。因此从理论上讲,RTK无验潮测深将消除波浪和潮位的影响,是一种理想的水上测量方法。

三、水深测量的基本作业步骤

水深测量的作业系统主要由GPS接收机、数字化测深仪、数据通信链和便携式机及相关软件等组成。测量作业分三布来进行,即测前的准备、外业的数据采集测量作业和数据的后处理形成成果输出。

1、测前的准备

1.1求转换参数

(1)将GPS基准站架设在已知点A上,设置好坐标系、投影参数、差分电文数据格式、发射间隔及最大卫星使用数,关闭转换参数和七参数,输入基准站坐标(该点的单点84坐标)后设置为基准站。

(2)将GPS移动站架设在已知点B上,设置好参考坐标系、投影参数、差分电文数据格式、接收间隔,关闭转换参数和七参数后,求得该点的固定解(84坐标)。

(3)通过A、B两点的84坐标及当地坐标,求得转换参数。

1.2建立任务,设置好坐标系、投影、一级变换及图定义。

1.3作计划线。如果已经有了测量断面就要重新布设,但可以根据需要进行加密。

2、外业的数据采集

(1)架设基准站在求转换参数时架设的基准点上,且坐标不变。

(2)将GPS接收机、数字化测深仪和便携机等连接好后,打开电源。设置好记录设置、定位仪和测深仪接口、接受机数据格式、测深仪配置、天线偏差改正及延迟校正后,就可以进行测量工作了。

3、数据的后处理

数据后处理是指利用相应配套的数据处理软件对测量数据进行后期处理,形成所需要的测量成果——水深图及其统计报告等,所有测量成果可以通过打印机或绘图机输出。

四、影响水深测量精度的几种因素及相应对策

在实际的使用无验潮方式进行水深测量时,测量结果精度会由于船体的摇摆、采样速率、同步时差及RTK高程的可靠性等因素造成的误差的影响,这些误差远远大于RTK定位误差,从而成为无验潮方式水深测量精度提高的瓶颈因素。

4.1船体摇摆姿态的修正

船的姿态可用电磁式姿态仪进行修正,修正包括位置的修正和高程的修正。姿态仪可输出船的航向、横摆、纵摆等参数,通过专用的的测量软件接入进行修正。

4.2采样速率和延迟造成的误差

GPS定位输出的更新率将直接影响到瞬时采集的精度和密度,现在大多数RTK GPS都可以最高输出率达20HZ,而测深仪的输出速度各种品牌差别很大,数据输出的延迟也各不相同。因此,定位数据的定位时刻和水深数据的测量时刻的时间差造成定位延迟。对于这项误差可以在延迟校正中加以修正,修正量可在斜坡上往返测量结果计算得到,也可以采用以往的经验数据。

4.3 RTK高程可靠性的问题

RTK高程用于测量水深,其可信度问题是倍受关注的问题。在作业之前可以把使用RTK测量的水位与人工观测的水位进行比较,判断起可靠性,实践证明RTK高程是可靠的。为了确保作业无误,可从采集的数据中提取高程信息绘制水位曲线(由专用软件自动完成)。根据曲线的圆滑程度来分析RTK高程有没有产生个别跳点,然后使用圆滑修正的方法来改善个别错误的点。

五、作业时应该注意的若干

5.1有关基准站的问题

(1)因为RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术,RTK定位时要求基准站接收机实时地把观测数据(伪距观测值,相位观测值)及已知数据传输给流动站接收机。所以:

a.电台天线要尽量高。如果距离教远,则要使用高增益天线;否则将到作业距离。

b.电源电量要充足,否则也将影响到作业距离。

(2)设站时要限制最大卫星使用数,一般为8颗。如果太多,则影响作业距离;太少,则影响RTK初始化。

(3)如果不是使用七参数,则在设置基准站时要使Transform To WGS84(转换到WGS84坐标系)处于off(关闭)状态。

(4)如果使用七参数,则△X、△Y、△Z都小于±100较好,否则重求。

(5)在求转换参数前,要使参数转换和七参数关闭。

(6)在RTK作业模式下,基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据,还要采集GPS观测数据,并在系统内组成差分观测值进行实时处理,同时给出厘米级定位结果,历时不到一秒钟。基准站和移动站必须要保持四颗以上相同卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形,则流动站可随时给出厘米级定位结果;所以有时偶尔RTK没有固定解也是很正常的。

5.2有关流动站的问题

(1)解的模式要使用RTK Extrap(外推)模式。

(2)数据链接受间隔要与基准站设置的发射间隔一致,都要为1。

(3)如果使用海洋测量软件导航、定位,则:

a. 记录限制要为RTK固定解。

b. 高程改正要在天线高里去改正。

(4)差分天线要尽可能的高。

5.3有关求转换参数的问题

已知两点在测程及测区内要尽量远。同时,这两点不能在同一条经线或同一条纬线上。

什么是RTK动态定位模式啊?

在定位观测时,若接收机相对于地球表面运动,则称为动态定位,如用于车船等概略导航定位的精度为30一100米的伪距单点定位,或用于城市车辆导航定位的米级精度的伪距差分定位,或用于测量放样等的厘米级 的相位差分定位(RTK),实时差分定位需要数据链将 两个或多个站的观测数据实时传输到一起计算。 在定位观测时,若接收机相对于地球表面静止,则称为静态定位,在进行控制网观测时,一般均采用这种 方式由几台接收机同时观测,它能最太限度地发挥GPS的定位精度,专用于 这种目的的接收机被称为大地型接 收机,是接收机中性能最好的一类。目前,GPS已经能 够达到地壳形变观测的精度要求,IGS的常年观测台站已经能构成毫米级的全球坐标框架。

RTK定位的原理

RTK的工作原理是将一台接收机置于基准站上,另一台或几台接收机置于载体(称为流动站)上,基准站和流动站同时接收同一时间、同一GPS卫星发射的信号,基准站实时地将测量的载波相位观测值、伪距观测值、基准站坐标等用无线电传送给运动中的流动站,而流动站通过无线电接收基准站所发射的信息,将载波相位观测值实时进行差分处理,得到基准站和流动站基线向量(ΔX,ΔY,ΔZ);基线向量加上基准站坐标得到流动站每个点WGS84坐标,通过坐标转换参数转换得出流动站每个点的平面坐标x,y和正常高h。

——摘自《GPS

RTK测量技术实用手册》

简述RTK的作业模式

RTK(Real - time kinematic,实时动态)载波相位差分技术,实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法,将基准站采集的载波相位发给用户接收机,进行求差解算坐标。

这是一种新的常用的卫星定位测量方法,以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度,而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法。

它采用了载波相位动态实时差分方法,是GPS应用的重大里程碑,它的出现为工程放样、地形测图,各种控制测量带来了新的测量原理和方法,极大地提高了作业效率。

RTK工作原理:

基准站建在已知或未知点上;基准站接收到的卫星信号通过无线通信网实时发给用户;用户接收机将接收到的卫星信号和收到基准站信号实时联合解算,求得基准站和流动站间坐标增量(基线向量)。站间距30公里,平面精度1-2厘米。

扩展资料

技术

随着卫星定位技术的快速发展,人们对快速高精度位置信息的需求也日益强烈。而目前使用最为广泛的高精度定位技术就是RTK(实时动态定位:Real-Time Kinematic),

RTK技术的关键在于使用了GPS的载波相位观测量,并利用了参考站和移动站之间观测误差的空间相关性,通过差分的方式除去移动站观测数据中的大部分误差,从而实现高精度(分米甚至厘米级)的定位。

RTK技术在应用中遇到的最大问题就是参考站校正数据的有效作用距离。

GPS误差的空间相关性随参考站和移动站距离的增加而逐渐失去线性,因此在较长距离下(单频10km,双频30km),经过差分处理后的用户数据仍然含有很大的观测误差,从而导致定位精度的降低和无法解算载波相位的整周模糊。

所以,为了保证得到满意的定位精度,传统的单机RTK的作业距离都非常有限。

为了克服传统RTK技术的缺陷,在20世纪90年代中期,人们提出了网络RTK技术。在网络RTK技术中,线性衰减的单点GPS误差模型被区域型的GPS网络误差模型所取代,即用多个参考站组成的GPS网络来估计一个地区的GPS误差模型,并为网络覆盖地区的用户提供校正数据。

而用户收到的也不是某个实际参考站的观测数据,而是一个虚拟参考站的数据,和距离自己位置较近的某个参考网格的校正数据,因此网络RTK技术又被称为虚拟参考站技术(Virtual Reference)。

参考资料来源:百度百科-RTK

5条大神的评论

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    访客 2022-08-17 上午 03:14:36

    是使用七参数,则在设置基准站时要使Transform To WGS84(转换到WGS84坐标系)处于off(关闭)状态。 (4)如果使用七参数,则△X、△Y、△Z都小于±100较好,否则重

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    访客 2022-08-17 上午 05:49:27

    测量数据进行后期处理,形成所需要的测量成果——水深图及其统计报告等,所有测量成果可以通过打印机或绘图机输出。四、影响水深测量精度的几种因素及相应对策 在实际的使用无验潮方式进行水深测量时,测量结果精度会由于船

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    访客 2022-08-17 上午 03:52:50

    0世纪90年代中期,人们提出了网络RTK技术。在网络RTK技术中,线性衰减的单点GPS误差模型被区域型的GPS网络误差模型所取代,即用多个参考站组成的GPS网络来估计一个地区的GPS误差模型,并为网络覆盖地区的用户提供校正数据。而用户收到的也不是某个实际参考站的观测数据,

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    访客 2022-08-17 上午 12:15:03

    0世纪90年代中期,人们提出了网络RTK技术。在网络RTK技术中,线性衰减的单点GPS误差模型被区域型的GPS网络误差模型所取代,即用多个参考站组成的GPS网络来估计一个地区的GPS误差模型,并为网络覆盖地区

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    访客 2022-08-16 下午 10:49:03

    ,经过差分处理后的用户数据仍然含有很大的观测误差,从而导致定位精度的降低和无法解算载波相位的整周模糊。所以,为了保证得到满意的定位精度,传统的单机RTK的作业距离都非常有限。为了克服传统RTK技术的缺陷,在20世纪90年代中期,人们提出了网络RTK技术。在网络RTK技术中,线性衰减的单

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